ROS学习记录（七）：乌龟运动控制

乌龟运动控制

需求描述 :编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动。

结果演示:

乌龟运动控制

实现分析:

1. 乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的，乌龟运动显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘 控制，现在需要自定义控制节点。
2. 控制节点自实现时，首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息，可以使用ros命令结合计算图来获取。

实现流程:

1. 通过计算图结合ros命令获取话题与消息信息。
2. 编码实现运动控制节点。
3. 启动 roscore、turtlesim_node 以及自定义的控制节点，查看运行结果。

1.话题与消息获取

准备 : 先启动键盘控制乌龟运动案例。

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1.1话题获取

获取话题: /turtle1/cmd_vel

通过计算图查看话题，启动计算图:

rqt_graph

或

rostopic list

1.2消息获取

获取消息类型: geometry_msgs/Twist

rostopic type /turtle1/cmd_vel

获取消息格式:

rosmsg info geometry_msgs/Twist

响应结果:

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

linear(线速度) 下的x,y,z分别对应在x、y和z方向上的速度(单位是 m/s)；

angular(角速度)下的x,y,z分别对应x轴上的翻滚、y轴上俯仰和z轴上偏航的速度(单位是rad/s)。

turtle 是一个二维平面生物(生物)，只能前后走和左右转，即他只拥有 linear.x 和 angular.z 属性，

2.实现发布节点

创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs geometry_msgs (实测，没有添加 geometry_msgs 也能行，不知道为什么)

#include"ros/ros.h"
#include"geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 1.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"test_turtle_pub");
    // 2.创建ros节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建消息类型
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    // 4.设置循环频率
    ros::Rate(10);
    // 5.定义海龟速度变量
    geometry_msgs::Twist volocity;
    volocity.linear.x = 1;
    volocity.angular.z = 1;
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(volocity);
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}