ROS学习记录（三）：使用自定义msg

话题通信自定义msg调用(C++)

需求 :

编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。

分析 : 与(一)话题通信的基本操作相同

vscode配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath 属性:

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/usr/local/include/**",
                "/home/deity/catkin_test_ws/devel/include/**"
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu17",
            "cppStandard": "c++17",
            "compilerArgs": [],
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
        }
    ],
    "version": 4
}

1.发布方

#include"ros/ros.h"
#include"test_pubsub/Person.h"
/*
        1.包含头文件
            #include"test_pubsub/Person.h"
        2.初始ros节点
        3.创建节点句柄
        4.创建发布对象
        5.编写发布逻辑并发布数据

*/
int main(int argc, char  *argv[])
{
    // 2.初始ros节点
    ros::init(argc,argv,"test_pub_person");
    // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建发布对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<test_pubsub::Person>("test_person",10);
    // 5.编写发布逻辑并发布数据    
    //5.1定义发布数据
    test_pubsub::Person person;
    person.name = "张三";
    person.age = 1;
    person.height = 1.7;
    //5.2设置发布频率
    ros::Rate rate(1);
    //5.3循环
    while(ros::ok())
    {
        person.age++;
        //发布数据
        pub.publish(person);
        //循环
        rate.sleep();
        // //回调函数此处没用到
        // ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

2.订阅方

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include"test_pubsub/Person.h"
/*
    发布实现：
        1.包含头文件
            #include"test_pubsub/Person.h"
        2.初始ros节点
        3.创建节点句柄
        4.创建订阅对象
        5.处理接收到的数据 
        6.spin()函数
*/
void test_person_callback(const test_pubsub::Person::ConstPtr &person){
    ROS_INFO("订阅到的数据:%s,%d,%.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始ros节点
    ros::init(argc,argv,"test_sub_person");
    // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建订阅对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("test_person",10,test_person_callback);
    // 5.处理接收到的数据     
    // 6.调用回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

3.配置 CMakeLists.txt

add_executable(test_pub_person src/test_pub_person.cpp)
add_executable(test_sub_person src/test_sub_person.cpp)

add_dependencies(test_pub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(test_sub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

target_link_libraries(test_pub_person
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(test_sub_person
  ${catkin_LIBRARIES}
)