ROS学习记录（八）：乌龟运动位姿检测

乌龟运动位姿检测

需求描述: 实时打印当前乌龟的位姿。

结果演示:

实现分析:

首先，需要启动乌龟显示以及运动控制节点并控制乌龟运动。要通过ROS命令，来获取乌龟位姿发布的话题以及消息。编写订阅节点，订阅并打印乌龟的位姿。

实现流程:

1. 通过ros命令获取话题与消息信息。
2. 编码实现位姿获取节点。
3. 启动 roscore、turtlesim_node 、控制节点以及位姿订阅节点，控制乌龟运动并输出乌龟的位姿。

1.话题与消息获取

获取话题: /turtle1/pose

rostopic list

获取消息类型: turtlesim/Pose

rostopic type  /turtle1/pose

获取消息格式:

rosmsg info turtlesim/Pose

响应结果:

​float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

2.创建launch文件

作用

对于节点众多的系统程序而已，rosrun 每一个节点是不显示的，对于这种情况下，ros 给出了 launch 在该功能包下创建 launch 文件夹，在其中创建 username.launch 文件，以下面为例进行编写。

<launch>
    <node name="turtle1" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen"/>
    #name：用户的命名
    #pkg:节点所在功能包名称
    #type:节点名
    #output:输出到终端
    <node name="key" pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>

该程序启动了两个节点，分别是 turtlesim_node,turtle_teleop_key 。 使用roslaunch userpkg userlaunch启动launch文件，即可一键打开这些节点。

2.实现订阅节点

创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs turtlesim 实例

#include"ros/ros.h"
#include"turtlesim/Pose.h"

void test_turtle_sub_callbcak(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose){
    ROS_INFO("坐标(%.4f,%.4f)\ntheat=%.4f\nlinear_velocity=%.4f\nangular_velocity=%.4f\n",pose->x,pose->y,pose->theta
    ,pose->linear_velocity,pose->angular_velocity);
}

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc, argv, "test_turtule_sub");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/turtle1/pose", 10, test_turtle_sub_callbcak);
    ros::spin();
    return 0;
}

配置文件与前面相同。