ROS学习记录（六）：常用命令

1.rosnode

rosnode 是用于获取节点信息的命令

用法: rosnode xxxx nodename

rosnode ping    测试到节点的连接状态
rosnode list    列出活动节点
rosnode info    打印节点信息
rosnode machine    列出指定设备上节点
rosnode kill    杀死某个节点
rosnode cleanup    清除不可连接的节点
#不可连接节点可理解为清理缓存，在终端使用ctrl+c结束进程时，在rosmaster中节点还会存在，此时要使用cleanup清除

2.rostopic

rostopic 包含 rostopic 命令行工具，用于显示有关ROS主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

rostopic bw     显示主题使用的带宽
rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo   打印消息到屏幕
rostopic find   根据类型查找主题
rostopic hz     显示主题的发布频率
rostopic info   显示主题相关信息
rostopic list   显示所有活动状态下的主题
rostopic pub    将数据发布到主题
rostopic type   打印主题类型

• rostopic pub

可以直接调用命令向订阅者发布消息

rostopic pub -r 10 /test_person test_pubsub/Person  #在此处双击tab即可自动填充数据类型，-r 10表明发送数据为10hz的频率，如果不加，默认发一条
"name: 
'xiaoheigui'
age: 10
height: 0.9"

3.rosmsg

rosmsg 是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。

rosmsg show    显示消息描述
rosmsg info    显示消息信息
rosmsg list    列出所有消息
rosmsg md5    显示 md5 加密后的消息
rosmsg package    显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages    列出包含消息的功能包

4. rosservice

rosservice args    打印服务参数
rosservice call    使用提供的参数调用服务(关键)
rosservice find    按照服务类型查找服务
rosservice info    打印有关服务的信息
rosservice list    列出所有活动的服务
rosservice type    打印服务类型
rosservice uri     打印服务的 ROSRPC uri

5. rossrv

rossrv show    显示服务消息详情
rossrv info    显示服务消息相关信息
rossrv list    列出所有服务信息
rossrv md5    显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package    显示某个包下所有服务消息
rossrv packages    显示包含服务消息的所有包

6. rosparam

rosparam set    设置参数
rosparam get    获取参数
rosparam load    从外部文件加载参数
rosparam dump    将参数写出到外部文件
rosparam delete    删除参数
rosparam list    列出所有参数