ROS学习记录（十一）：头文件

自定义头文件调用

一、方法一

可执行文件本身作为源文件。

流程:

1. 编写头文件；
2. 编写可执行文件(同时也是源文件)；
3. 编辑配置文件并执行。

1.头文件

在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: hello.h

#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H
namespace hello_ns{//命名空间
    class HelloPub //类名
    {
        public:
        void run();
    };
}
#endif

在 VScode 中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath 属性

"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"

2.可执行文件

在 src 目录下新建文件:hello.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "test_head/hello.h"
namespace hello_ns {
void HelloPub::run()
{
    ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
}

}
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"test_head_node");
    hello_ns::HelloPub helloPub;
    helloPub.run();
    return 0;
}

3.配置文件

配置CMakeLists.txt文件，头文件相关配置如下:

include_directories(
include#原本include是被注释的
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

其余与前面是相同的

add_executable(hello src/hello.cpp)

add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(hello
  ${catkin_LIBRARIES}
)

一、方法二

1.头文件

该步骤与方法一是相同的，直接复制即可。

2.源文件

在 src 目录下新建文件:hello.cpp，这一点与之前不同，之前的源文件即函数都在可执行文件中，为了实际应用中方便复用等操作，建议使用方法二的编写步骤，尽管方法二的过程相较于方法一复杂一些

#include "test_head_src/hello.h"
#include "ros/ros.h"

namespace hello_ns{
    void HelloPub::run(){
        ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
    }
}

3.可执行文件

在 src 目录下新建文件:use_head.cpp，在该文件中直接调用头文件和函数即可

#include "ros/ros.h"
#include "test_head_src/hello.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"helloh");
    hello_ns::HelloPub my;
    my.run();
    return 0;
}

4.配置文件

头文件与源文件相关配置:

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## 声明C++库 ,将头文件和源文件链接起来
add_library(head
  include/test_head_src/haha.h
  src/haha.cpp
)

add_dependencies(head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(head
  ${catkin_LIBRARIES}
)

可执行文件配置:

add_executable(use_head src/use_head.cpp)

add_dependencies(use_head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

#此处需要添加之前设置的 head 库
target_link_libraries(use_head
  head
  ${catkin_LIBRARIES}
)