一、三原色（RGB） 基本原理：RGB是发光色彩模式，广泛应用于屏幕等显示设备。白色的RGB值为(255, 255, 255) 。颜色之间存在补色关系，蓝色的补色是黄色，绿色补色是洋红，红色补色是青色，计算方式为白色(255, 255, 255)减去对应颜色。 颜色数值对应关系：对于R、G、B单一颜色通道，数值0代表该颜色不发光，255代表最高亮度。 思考-1现在来做一个思考题。我...

元功能包和launch 一、元功能包 概念 MetaPackage 是 Linux 的一个文件管理系统的概念。是 ROS 中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。 例如： sudo apt install ros-noetic-deskt...

自定义头文件调用 一、方法一 可执行文件本身作为源文件。 流程: 编写头文件； 编写可执行文件(同时也是源文件)； 编辑配置文件并执行。 1.头文件 在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: hello.h #ifndef _HELLO_H #define _HELLO_H namespace hello_ns{//命名空间 class ...

生成乌龟以及改变背景色 一、生成乌龟 需求描述 :编码实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟，这是一个服务请求操作。 结果演示 : 实现分析 : 首先，需要启动乌龟显示节点。 要通过ROS命令，来获取乌龟生成服务的服务名称以及服务消息类型。 编写服务请求节点，生成新的乌龟。 实现流程 : 通过ros命令获取服务与服务消息...

ROS常用API与定时器 一、初始化 void init(int &argc, char **argv, const std::string& name, uint32_t options = 0); 作用： 初始化ROS节点 参数 1. argc:——–封装实参的个数,有 n+1 个 2. argv:——–封装实参的数组 3. name:——–节点名称 ...

乌龟运动位姿检测 需求描述: 实时打印当前乌龟的位姿。 结果演示: 实现分析: 首先，需要启动乌龟显示以及运动控制节点并控制乌龟运动。要通过ROS命令，来获取乌龟位姿发布的话题以及消息。编写订阅节点，订阅并打印乌龟的位姿。 实现流程: 通过ros命令获取话题与消息信息。 编码实现位姿获取节点。 启动 roscore、turtlesim_node 、控制节点以及位姿订阅...

服务通信的基本操作 需求 : 编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。 分析 : 与（一）话题通信的基本操作基本类似 vscode配置 与(三)使用自定义msg中操作步骤一样，如果工作空间没有变化，则不需要再次进行更改。 srv文件 srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似 1.1定...

1.rosnode rosnode 是用于获取节点信息的命令 用法: rosnode xxxx nodename rosnode ping 测试到节点的连接状态 rosnode list 列出活动节点 rosnode info 打印节点信息 rosnode machine 列出指定设备上节点 rosnode kill 杀死某个节点 rosnode clea...

参数操作(C++) 需求 :实现参数服务器参数的增删改查操作。 实现参数服务器数据的增删改查，可以通过两套 API 实现: ros::NodeHandle ros::param 1.参数服务器新增(修改)参数 #include"ros/ros.h" /* 实现参数服务器中参数的增加和修改 实现: 两种方式 1.使...

乌龟运动控制 需求描述 :编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动。 结果演示: 乌龟运动控制 实现分析: 乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的，乌龟运动显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘 控制，现在需要自定义控制节点。 ...