话题通信自定义msg   在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty…. 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心...

话题通信自定义msg调用(C++) 需求 : 编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。 分析 : 与(一)话题通信的基本操作相同 vscode配置 为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 inclu...

话题通信的基本操作(C++) 需求: 编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。 分析: 在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:   1.发布方   2.接收方   3.数据(此处为普通文本) 流程:   1.编写发布方实现；   2.编写订阅方实现；...

1. Dijkstra算法简介 背景   迪杰斯特拉算法(Dijkstra)是由荷兰计算机科学家狄杰斯特拉于1959 年提出的，因此又叫狄克斯特拉算法。 用途   该算法可以算出从一个顶点到其余各顶点的最短路径，解决的是有权图中最短路径问题。 复杂度   该算法复杂度=n² 核心思想   迪杰斯特拉算法主要特点是从起始点开始，采用贪心算法的策略，每次遍历到始点距离最近且未访问过的顶点的邻接节...

原文 图搜索算法   本文将从图搜索算法的基本流程入手，层层递进地介绍几种图搜索算法。先从广度优先搜索(BFS)入手，接着再在此基础上去探讨Dijkstar和A*算法。 BFS:从各个方向上去对图进行搜索。 Dijkstar:引入了代价，在搜索的时候将会按照代价的等高线进行探索 A*:一种启发式搜索算法，其具体形式取决于启发函数，一般为欧氏距离或为曼哈顿距离。 表示地图   研究搜索算法的时...

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